適当工学論文和訳 #01 The Vector Field Histogram – Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots

気になった論文を自分のために適当に和訳して載せるクソコーナー。
内容把握が優先で、重要じゃないところはガンガン省略するので注意されたし。

論旨優先で式や変数の説明部分をバッサリカットする都合、原文の引用がキモかったり、そもそも訳文としてクソ以下の代物なので、これを何かの参考にすると痛い目を見る。
必ず原文のPDFを横において読むこと。

今回の論文は、
“Johann Borenstein, Member, IEEE, and Yoram Koren, Senior Member, IEEE”, “The Vector Field Histogram – Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots”, IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 7, No. 3, June 1991, pp.278 – 288.

オリジナルのPDFはここ

ベクトル場ヒストグラム法という、ロボットの経路計画アルゴリズムで、Wikipediaの記事も存在する有名なものらしい。Google Scalarで調べたこの記事の執筆時点での被引用数は2598。すごい(小並感)。
同じ著者によるVFH+なる発展形のアルゴリズムも存在するらしいが、ひとまずは基礎となった論文を読んでいく。

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SFINAE がトンチ臭え違和感をなんとか納得する

なんかズル臭いが、仕方ないといえば仕方ない。
コンセプトがいつまで経っても標準化されないものだから、本来至極まっとうなSFINAEという型推論機構を利用して、今可能な範囲でテンプレートの型制限を行おうとした結果が、このそびえ立つクソのようなテンプレートメタプログラミングの姿なのだ。

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