Modern C++17 Snippets

よく使うコード断片を集めた記事。
個人的な備忘録の側面が強い。

実用性の高いコード例を重視しているため、純粋なコードスニペットではなく余分な処理が大量に混ざっている点に注意して欲しい。
しかしこちらの方が実際の使用状況を思い浮かべやすいと思う。

まあ、エラー処理はバッサリ省略してるんだけどな。

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適当工学論文和訳 #01 The Vector Field Histogram – Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots

気になった論文を自分のために適当に和訳して載せるクソコーナー。
内容把握が優先で、重要じゃないところはガンガン省略するので注意されたし。

論旨優先で式や変数の説明部分をバッサリカットする都合、原文の引用がキモかったり、そもそも訳文としてクソ以下の代物なので、これを何かの参考にすると痛い目を見る。
必ず原文のPDFを横において読むこと。

今回の論文は、
“Johann Borenstein, Member, IEEE, and Yoram Koren, Senior Member, IEEE”, “The Vector Field Histogram – Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots”, IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 7, No. 3, June 1991, pp.278 – 288.

オリジナルのPDFはここ

ベクトル場ヒストグラム法という、ロボットの経路計画アルゴリズムで、Wikipediaの記事も存在する有名なものらしい。Google Scalarで調べたこの記事の執筆時点での被引用数は2598。すごい(小並感)。
同じ著者によるVFH+なる発展形のアルゴリズムも存在するらしいが、ひとまずは基礎となった論文を読んでいく。

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SFINAE がトンチ臭え違和感をなんとか納得する

なんかズル臭いが、仕方ないといえば仕方ない。
コンセプトがいつまで経っても標準化されないものだから、本来至極まっとうなSFINAEという型推論機構を利用して、今可能な範囲でテンプレートの型制限を行おうとした結果が、このそびえ立つクソのようなテンプレートメタプログラミングの姿なのだ。

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